具有关节角反馈的绳驱动拟人臂机器人机构设计与张力分析

摘要：

将绳驱动与并联机构技术应用于拟人臂机器人上,设计一种绳驱动的串并混联拟人臂机器人.其特点之一是在拟人臂的各个旋转关节安装有旋转编码器,采用关节角反馈的控制方法,提高了机构的控制精度.特点之二是通过刹车线结构的使用,实现了机构肩、肘、腕关节的完全解耦,并根据旋量理论,对肩、腕关节所使用的绳驱动球面并联机构进行弱耦合研究,简化了机构的运动学公式.讨论驱动绳索的张力变化关系,针对绳驱动机构的特点提出相应的混合控制策略,并且通过试验验证了机构的可行性和算法的有效性.

关键词：绳驱动球面并联机构、串并混联机器人、旋量理论

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50875011,50975017

在线出版日期：2010-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-90