操作机主运动机构的解耦性研究

摘要：

巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现,为了降低操作机的控制难度,研究3种常见锻造操作机主运动机构的解耦性问题.建立3种锻造操作机的运动学模型,并求解机构的速度输入-输出关系矩阵,发现在传统的输出参数定义下,3种操作机的输入始终处于耦合状态.根据实际工作状态重新定义输出参数,在此基础上提出一个新的解耦定义方法.分别单独求解每个动作下的速度的输入-输出关系矩阵,并且利用Matlab仿真验证,发现其中一种操作机的主运动机构是完全解耦的,而另外两种操作机属于部分解耦.从锻造操作机主运动机构的解耦过程来看,重新定义输出是一种直观的解耦方法,该方法为并联机构的解耦提供一种新思路.

关键词：锻造操作机、主运动、解耦、并联机构

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划,2006CB705402;国家自然科学基金重点60534020;国家高技术研究发展计划863计划,2009AA044102

在线出版日期：2010-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20