基于Stribeck模型的摩擦颤振补偿

摘要：

针对摩擦力给气动比例系统带来的稳态误差和低速爬行问题,从实用角度来探索解决非线性摩擦力补偿的方法.基于粘弹性理论及Stribeck模型建立气动比例系统的摩擦数学模型.将该摩擦模型引入阀控缸系统的动态模型中,建立完整的系统运动模型.将高频低幅颤振信号叠加于系统中,对系统的摩擦机理变化以及稳定性的影响进行分析.理论分析表明,叠加合适的颤振信号后,系统的部分静摩擦力转化为动摩擦力,最大静摩擦力减小,响应速度提高,从而将系统的粘滑运动转换为一种平稳运动.试验发现,当颤振信号频率为系统固有频率的3.3倍,系统的定位精度由原来的0.516 mm提高到0.284 mm,滞后时间由原来的0.17 s缩短为0.02 s.证明对气动比例系统提出的摩擦颤振补偿理论是正确的.

关键词：Stribeck模型、摩擦力、颤振信号、补偿

所属期刊栏目：46

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2008AA04Z130

在线出版日期：2010-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73