电液驱动Stewart平台模型参数辨识方法

摘要：

电液驱动Stewart平台是一个多输入多输出复杂并联机构, 各通道间存在严重负载交联耦合.在确定平台各通道性能参数时,按照简单的阀控缸系统进行理论计算或系统辨识,结果和实际情况相差极大,这严重影响平台控制系统的设计和系统性能的提高.为了解决上述问题,设计一种基于Levenberg-Marquardt寻优算法的六维互不相关信号激励的Stewart平台闭环辨识算法,并应用于电液驱动Stewart平台试验样机.试验结果表明该辨识算法准确地辨识出平台通道性能参数,取得较满意的辨识结果.

关键词：闭环辨识算法、辨识模型、Stewart平台、电液伺服控制系统

所属期刊栏目：46

分类号：TP137(自动化基础理论)

资助基金：黑龙江省博士后、哈尔滨市科技创新人才研究专项资金2009RFQXS227;哈尔滨理工大学青年科学研究基金2008XQJZ004

在线出版日期：2010-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34