2-RUUS机构动力学性能分析

摘要：

对新型的2-RUUS机构进行机构位形分析,利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性.同时给出任意机器人机构惯性力和机构尺寸以及机构质量之间的关系不等式,及相应的惯性力全域性能指标,利用该指标公式可以对任意机器人机构进行杆件尺寸和质量对动力学性能影响的分析.在只考虑机构尺寸的情况下,利用加速度全域性能指标和惯性力全域性能指标,分析2-RUUS机构的动力学性能,绘出上述指标的性能图谱.得到该机构尺寸和动力学性能的关系变化趋势,同时也得到了所讨论的机构范围内性能较好的机构尺寸.

关键词：2-RUUS机构、影响系数矩阵、加速度、惯性力

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国防科工委基础科研资助项目

在线出版日期：2010-01-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-9