并联腿机构在四足/两足可重组步行机器人中的应用

摘要：

将并联腿机构用于助残步行机器人,可大大提高步行机器人的载重/自重比,从而节省能源,延长行走时间.为此提出并联腿机构四足步行机器人.四足稳定性好,安全性高,但是上下楼梯或台阶时座椅有较大的倾斜.为了解决这一问题,提出一种四足/两足可重组并联腿机构步行机器人.在一般路面采用四足行走,消除使用者乘坐两足步行机器人时的恐惧心理;在上下楼梯或台阶时采用两足行走,弥补四足步行机器人行走时产生的身体倾斜.提出四足/两足可重组步行机器人机构上的实现方法,分析3自由度3-UPU并联机构,以及其两两合并后的6-SPU并联机构,讨论它们在四足/两足可重组并联腿步行机器人中的应用,通过自由度计算进行四足/两足步行机器人的可动性分析,为四足/两足可重组并联腿机构步行机器人的进一步研究奠定了理论基础.

关键词：步行机器人、并联腿机构、可重组机器人、自由度

所属期刊栏目：45

分类号：TH112

资助基金：河北省自然科学基金资助项目E2008000808

在线出版日期：2009-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：24-30