3自由度并联机器人的运动学与动力学分析

摘要：

对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义.

关键词：并联机器人、运动学、动力学、Lagrange方程、位姿

所属期刊栏目：45

分类号：TH112;TP24

资助基金：国家自然科学基金50575002,60705036,50875002;北京市教委科技发展计划KM200610005003;北京市自然科学基金3062004

在线出版日期：2009-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：11-17