移动手臂对机器人越障性能影响及运动规划

摘要：

工作在废墟中的搜救机器人应具有一定的越障能力.由于质心决定越障稳定性和成功性,故提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型,通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况,分析移动手臂姿态对跨越壕沟的影响,并得到最优跨越壕沟的初始和最终位置和速度.由于移动手臂的动态特性影响机器人越障稳定性,故通过建立的其动力学模型和零力矩点(Zero moment point,ZMP)稳定判据,分析移动手臂动态特性对跨越障碍的影响,并规划出最优加速度.最后通过试验验证了分析结果及动作规划的正确性.

关键词：质心运动学模型、移动手臂动力学模型、越障动作规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：长江学者创新团队计划IRT0423;国家高技术研究发展计划863 计划,2007AA041501

在线出版日期：2009-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-10,17