具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析

摘要：

提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人.通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力.机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务.在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率.为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进.试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力.

关键词：自适应移动机构、管道机器人、机构设计、运动分析、螺旋驱动

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2006AA04Z230

在线出版日期：2009-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：154-161