视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制

摘要：

视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪.常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作.通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性.为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器.该控制器能够自动根据预瞄路径的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度和行驶稳定性.仿真和试验结果表明,该控制器与一般反馈式控制器相比跟踪误差较小,行驶更稳定.

关键词：视觉导航、智能车辆、路径跟踪、反馈控制、预瞄控制

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金050420302;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金KF2007-06

在线出版日期：2009-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：277-282