LR-Mate机器人动力学性能分析

摘要：

给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标.利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱.通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响.最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性.

关键词：串联机器人、性能分析、全域性能波动指标、LR-Mate机器人

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金资助项目E2006000208

在线出版日期：2009-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：123-128