多目标追逐问题的一种混合整数线性规划解

摘要：

研究多车辆多目标追逐的路径规划问题.提出两个基于混合整数线性规划 μmixed integer linear programming, MILP) 的多目标追逐 μmulti-target pursuit, MTP) 模型:就近追逐和"一对一"使能追逐.在两个MIP追逐模型中,小车运动的状态方程考虑为具有线性阻尼的质点动力学方程.采用整数变量描述小车与障碍物的相对位置信息,提出 "目标膨胀尺寸"的概念来描述对目标的追逐,定义小车的"追逐方向".采用选取整变量的等高面法求解MILP追逐问题,并给出初始内点整变量的确定方法.最后给出仿真试验1对两个多目标追逐模型进行对比研究,仿真试验2证实了算法的效率.

关键词：多目标追逐、路径规划、混合整数线性规划、目标膨胀尺寸、等高面法

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划,2006AA04z206

在线出版日期：2009-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：51-59