Tricept机械手静刚度解析建模方法

摘要：

以Tricept机械手的3自由度球坐标型并联机构为例,提出含恰约束支链的球坐标型并联构型装备静刚度解析建模方法.该方法首先借助子结构综合思想将末端执行器位姿变形分解为无约束主动支链的拉压变形、恰约束支链的弯曲变形及其扭转变形3个部分,然后利用虚功原理和结构矩阵法建立各子结构系统的静柔度模型,最后借助线性叠加原理组集整机末端静柔度模型.在建模过程中,侧重研究恰约束支链弯曲刚度以及铰链刚度的建模方法.在此基础上,考察了Tricept机械手中3自由度并联机构静刚度在工作空间中的变化规律,并借助全局性能指标评价了主要构件柔度对整机柔度的贡献.

关键词：并联构型装备、静刚度

所属期刊栏目：44

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金50775158,50535010;天津市科技攻关043103711

在线出版日期：2008-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：13-19