输入不确定的6自由度悬索并联机器人位置控制

摘要：

大射电望远镜工程中,六根大跨度的悬索被用来牵引馈源舱,实现馈源舱大范围的位置和姿态空间扫描运动.基于此,考虑到舱索系统的惯性主要集中在馈源舱上,且舱体运行速度缓慢以及索结构间的强耦合的特点,基于牛顿欧拉方程和舱索非线性准静态静平衡方程,建立馈源舱动力学模型.将悬索模型的误差视为外部对馈源舱系统的未知扰动,利用扩张状态观测器(ESO)对馈源舱的各阶状态及未知扰动进行有效的估计,在此基础上提出具有强鲁棒性自抗扰滑模控制器,并证明该控制器的稳定性.数值结果说明了方法的可行性和有效性.

关键词：大射电望远镜、扩张状态观测器、自抗扰滑模控制器

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10433020;50685167;教育部全国优秀博士学位论文作者专项基金200535

在线出版日期：2007-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：128-132