5自由度大工作空间/支链行程比混联机械手的概念设计与尺度综合

摘要：

研究一类新型5自由度可重构混联机械手的创新设计和尺度综合问题,该机械手模块由-2自由度球面并联机构和一条通过滑移副与之串接的两转动-移动串联运动链组成.该混联机械手由于将定点转动与相对滑移运动解耦,因此具有工作空间/支链行程比大的特点,适合高速轻载作业,可作为即插即用模块用于搭建不同类型的加工制造装备.在建立2自由度球面并联机构的速度映射模型的基础上,分析该机构的奇异性和各向同性问题,并以速度雅可比矩阵最小奇异值的全域均值为操作性能指标,研究2自由度球面并联机构的尺度综合问题.通过单调性分析揭示出尺度参数对该指标的影响规律,进而将尺度综合问题简化为求解杆长等式约束问题.最后给出一组算例,使该尺度综合方法的有效性得到验证.

关键词：并联机器人、可重构性、概念设计、尺度综合

所属期刊栏目：43

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金50375106;50328506;50510488;50535010;天津市科技攻关项目043103711

在线出版日期：2007-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20