2自由度混合驱动机器实时在线误差补偿方法

摘要：

针对混合驱动压力机的工作特点,研究混合驱动压力机的运动控制控制方法,以变结构控制策略为基础,提出基于逆运动学理论的混合驱动压力机运动控制实时在线误差补偿的运动控制方法,并进行仿真研究.开发混合驱动压力机运动控制实时在线误差补偿的运动控制软件,分别对混合驱动压力机试验机构无工作载荷和有工作载荷的工况进行试验研究,并对试验结果进行对比.试验结果表明,实时在线误差补偿运动控制理论对混合驱动机构的运动误差补偿是正确有效的,其运动控制的控制精度、快速响应和稳定性都能达到运动控制的要求.

关键词：混合驱动压力机、变结构、误差补偿、控制策略

所属期刊栏目：43

分类号：TH11

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目2000005630

在线出版日期：2007-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：177-181