并串联复合机器人的鲁棒控制

摘要：

针对并联机构具有较高的刚度和精度,但工作空间小的特点,提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构相结合的机构,从而组成新型并串联复合机器人.根据拉格朗日方法,建立并串联复合机器人的动力学方程,并讨论动力学方程的性质.研究并串联复合机器人的鲁棒控制问题,根据动力学的性质在笛卡儿坐标系中设计一种鲁棒控制策略.控制器由两部分组成:一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器,其作用是镇定标称的机器人系统;另一部分为一种基于Lyapunov方法设计的鲁棒控制器,其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响.理论分析与仿真结果表明,该控制器对改善并串联复合机器人的轨迹跟踪精度十分有效.

关键词：并串联复合机器人、鲁棒控制、Lyapunov方法

所属期刊栏目：42

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：229-232