基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器

摘要：

依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人"勘查者-I"动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略.此外,"勘查者-I"应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动.该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法.

关键词：蛇形机器人、蜿蜒运动、循环抑制、中央模式发生器(CPG)、稳定性分析

所属期刊栏目：42

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60375029

在线出版日期：2006-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：137-143