未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法

摘要：

针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,应用基于模糊逻辑方法,提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法.敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物.规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为.机器人根据周围环境的信息选择合适的行为,从而实现机器人路径规划的目标.由于应用了模糊控制,使方法具有较好的实时性,可以应用到存在未知障碍物的机器人在线运动规划中.仿真环境中存在多种类型的未知障碍物,机器人均在算法的控制下到达了目标位姿,证实了算法的有效性.

关键词：机器人、路径规划、行为、模糊控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50105002;哈尔滨工业大学校科研和教改项目HIT.2001.14

在线出版日期：2006-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：120-125