利用肌电信号离线控制机械臂

摘要：

研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动.人体手臂在水平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取,提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号.运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值,并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角,使用该预测角来控制机械臂,机械臂的运动与人的肘关节角进行比较,试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°.

关键词：肌电信号、机械臂、神经网络、状态辨识

所属期刊栏目：42

分类号：TH21(起重机械与运输机械)

资助基金：中国科学院资助项目50375108;Tianjin Natural Sci. Found033601611

在线出版日期：2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：166-170