气压伺服系统高性能鲁棒控制器的设计

摘要：

2自由度控制器越来越在伺服控制中显示其优越性.2自由度控制利用反馈控制来保证稳定性,利用前馈保证轨迹跟踪性能.首先辨识得到了气压系统的闭环传递函数.基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器(ZPETC),ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100 rad/s左右.系统的干扰抑制能力、鲁棒稳定性由控制器中反馈环节保证.设计了基于干扰观测器的内环反馈控制;外环反馈仍为位置反馈环节.与PID控制比较,整个控制器在试验中得到了良好的轨迹跟踪精度.

关键词：气压伺服系统、干扰观测器、零相位误差前馈控制器、轨迹跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：TH138

资助基金：国家"211"工程建设项目

在线出版日期：2005-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19