小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析

摘要：

针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求,综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点,研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人.该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动.对其运动特性、越障性能、自动复位功能进行了详细的分析.采用的嵌入式控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求.试验表明,这种移动机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和较高的越障能力.

关键词：移动机器人、运动特性、运动模式、越障、复位

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110

在线出版日期：2005-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：108-114