可重构PKM模块的选型原则 --理论与实践

摘要：

可重构与多功能是并联构型装备(PKM)的重要发展趋势,模块化设计是实现这类装备可重构性的使能技术.首先借助线性空间理论,简要论述了少自由度并联机构的组成原理.按照支链对动平台提供约束和驱动的作用不同,将支链分为四种类型,并据此得到少自由度并联机构的三种组合方案.基于对可重构性、多功能,以及速度、刚度特别是精度的考虑,提出可重构PKM模块的选型原则,认为含简式恰约束支链的并联机构较适于搭建兼顾上述需求的PKM模块,进而将可重构PKM模块的设计转化为恰约束支链的选型问题.在此基础上,提出一种含主动恰约束支链的5自由度混联机械手模--TriVariant,其具有与Tricept机械手完全相同的自由度数目和类型,且几乎继承了后者的全部优点.最后给出若干用TriVariant搭建可重构装备的应用示例.

关键词：并联机构、模块化设计、可重构装备

所属期刊栏目：41

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金50328506,50375106;天津市科技攻关项目043103711

在线出版日期：2005-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41