基于混合链的弱耦合三维平移并联机构型综合

摘要：

提出了混合单开链的设计原理、构造原则及一般设计步骤,设计构造了运动输出包含三维平移的多种实用混合链结构;系统地给出了一种程式化的基于混合链的弱耦合三维平移并联机器人机构型综合过程;得到了8个弱耦合三维平移并联机构原创型基本机型,通过改变主动副类型、运动副位置或支链的局部结构等又可得到众多衍生机型;又按照拓扑结构稳定性与对称性、运动学与动力学问题复杂性、运动输入-输出控制解耦性和加工制造装配性四种指标,对这8个三维平移基本机型进行了定性分类及推荐.

关键词：并联机器人、并联机构、型综合、混合链、单开链

所属期刊栏目：41

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金50275070,50375067;江苏省自然科学基金BK2001413

在线出版日期：2005-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27