两机械臂协调操作的容错运动规划

摘要：

针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究.首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容错空间的计算步骤.然后,构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标,并基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法.利用该算法可以确定被持物体的最优初始位置,从而同时实现故障时刻和故障后的容错操作.最后,利用两面积3R机械臂的仿真实例证明了其有效性.

关键词：冗余度机械臂、协调操作、容错运动规划

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金3042005;北京市教委科研项目00KJ-023

在线出版日期：2005-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：172-176