10.3321/j.issn:0577-6686.2004.12.008
蛇形机器人行波运动的研究
对蛇形机器人的行波运动机理进行了研究,基于Serpenoid曲线建立了蛇形机器人行波运动的形状控制模型、运动学模型、机构动力学模型及环境动力学模型,给出了求解过程.仿真结果表明:在行波运动中,各关节输入力矩大小呈周期变化,且随其与蛇体重心距离的增加而减小.蛇体中心关节的最大输入力矩为蛇形机器人所需最大输入力矩.对称关节输入力矩幅值变化规律相同,但相差不同;运动初始弯角保持不变,关节输入力矩随着环境摩擦因数的增加而增加.环境摩擦因数保持不变,关节输入力矩随着初始弯角的增加而减小.
蛇形机器人、行波运动、形状控制、运动学模型、动力学模型
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TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2001AA422360
2005-03-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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