轮式移动宜人机器人可变刚度腰部机构设计

摘要：

轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成.仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用.分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有可变刚度特征的仿人机器人腰部设计方案.设计方案使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力.着重分析了腰部机构的运动学、动力学以及可变刚度特性.

关键词：仿人机器人、刚度、腰

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422170;辽宁省自然科学基金20032036

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：132-135