新型集成化仿人手指及其动力学分析

摘要：

研究了一种新型的集成化仿人手指.这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节,手指末端的两个关节是机械耦合的.系统地分析了手指的运动学和动力学,为灵巧手的优化设计和控制奠定了基础.

关键词：仿人灵巧手、动力学、微型直线驱动器

所属期刊栏目：40

分类号：TP244(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9924-003

在线出版日期：2004-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：139-143,148