加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型简化研究

摘要：

为解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究.首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,将模型分解为18项,并通过仿真分析了并联机床的刚体动力学特性.在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略.检验结果表明,提出的简化策略具有计算效率高、简化误差小的特点,为并联机床的精确实时控制奠定了基础.

关键词：并联机床、刚体动力学模型、刚体动力学特性、简化策略

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA423260

在线出版日期：2004-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：117-122