可重构机器人单元结构设计及组合特性分析

摘要：

建立了可重构机器人的一般化模块单元结构模型,定义了单元的组合表面,根据单元模型的几何外形和组合面的几何对称性,对其组合特性进行了分析.在此基础上,针对机器人转动关节的结构和运动特点,分别建立了摆动单元和旋转单元的可重构模型,同辅助单元共同组成可重构机器人系统的基本组合单元,并根据单元的几何结构,利用组合数学理论分别对其组合特性进行了研究.最后,利用这3种基本单元组合装配了一种与实际系统相对应的五足步行机器人,表明提出的可重构单元具有一定的可行性和实用性.

关键词：机器人、可重构、单元、组合

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划512-05-12-98;清华大学校科研和教改项目091202002

在线出版日期：2003-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37