Tricept机器人的尺度综合方法研究

摘要：

Tricept机器人是目前商业上最为成功的并联机器人之一.提出一种Tricept机器人中三自由度并联机构的最优尺度综合方法.该方法首先导出尺度参数间的关系,其次构造一种均衡条件数全域均值及其极差间矛盾的综合操作性能指标,进而将尺度综合问题归结为一类双参数优化问题.该方法对掌握这类及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义.

关键词：并联机构、尺度综合、工作空间

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59775006,50075059;天津市科委资助项目99370111,00380211

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-25,30