移动机器人四杆地形感知机构的设计

摘要：

根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构--TTSMS.通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法.它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题.

关键词：移动机器人、地形感知、越障、地形感知机构/传感器

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975014;中国科学院重点实验室基金

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48