两足机器人步态的参数化设计及优化

摘要：

在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上,对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡.利用上身的前后摆动进行前向平面的动态补偿,然后,按动态补偿量最小的条件用遗传算法对机器人的步态进行了参数化优化设计,最后进行了动态仿真.

关键词：两足机器人、参数化步态、步态优化、遗传算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39