漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制

摘要：

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间机器人系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点,保持了控制方程关于惯性参数的线性函数关系.以此为基础,针对末端抓手所持载荷参数是未知及不确定的两种情况,分别设计了载体姿态及末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案与鲁棒控制方案.仿真运算证实了上述控制方案的有效性.

关键词：漂浮基空间机器人、协调运动、自适应控制、鲁棒控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金19872032;福州大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：18-22,28