120 kg点焊机器人试验模态分析

摘要：

用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究，得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析，指出机器人整体结构中相对薄弱的环节，并指出，机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配，其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。

关键词：点焊机器人试验模态分析动态特性

所属期刊栏目：37

分类号：TG43(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9802-05;国家自然科学基金50075008;59905001;国家重点实验室基金00004

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-42