基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

摘要：

基于线性变换消元原理，提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法：仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程)，导出了只含1个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问题；揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系；5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。

关键词：串联机器人、逆运动学、线性变换、装配构形

所属期刊栏目：37

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金59875084

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-25