3自由度气动比例/伺服机械手连续轨迹控制的研究

摘要：

讨论了3自由度气动比例/伺服机械手的连续轨迹控制,建立了系统的数学模型,通过采用最优状态反馈、PI环节和扰动观测补偿实现了气动比例/伺服系统的连续轨迹跟踪,并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究.试验分析表明,气动比例/伺服机械手可实现较高的控制精度,在许多工业自动化领域,完全可以与价格昂贵的电动机伺服系统媲美.

关键词：机械手、气动比例/伺服、连续轨迹、最优状态反馈、扰动观测

所属期刊栏目：37

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9934-05;浙江省科技计划001606128

在线出版日期：2005-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69