多指手的操作灵巧性设计

摘要：

将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的 合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵巧性指 标确定了合理的手指杆长比例及指端的灵巧操作区间。以灵巧操作速度和灵巧操作力为指端 操作灵巧性指标，给出了确定手指驱动器功率的算法。对于子问题二，根据操作灵巧性对各 指端灵巧操作区间相对位姿关系的要求，给出了手指布位的一般性原则。

关键词：多指手、操作、灵巧性、设计

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59985001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：23-29