平面闭链五杆机构柔性工作空间的研究

摘要：

工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应 用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架 杆重合 或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交 集和四杆机构连架杆的转动范围，分析平面闭链五杆机构满足工作空间边界条件的边界曲线 的构成。在此基础上建立相应的数学模型，提出平面闭链五杆机构的工作空间求解算法。最 后，通过算例验证了数学模型的正确。

关键词：闭链五杆机构、柔性工作空间、隐函数定理

所属期刊栏目：36

分类号：TH112.1;TP241.2

资助基金：国家自然科学基金59875058

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：10-15