冗余机械臂运动奇异性分析

摘要：

作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。

关键词：冗余机械臂、零运动、微分、动力系统、奇异、可回避性

所属期刊栏目：36

分类号：TG241(铸造)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9804-17

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36