求解6-PSS并联机器人操作机姿态空间的瞬时机架法

摘要：

提出一种求解6-PSS(Prismatic-spherical-spherical)并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成6条满足闭环约束的单开链——一类双自由度空间零族曲柄滑块机构。根据两运动构件相对速度(角速度)与约束边界法向(切向)的正交条件，构造了求解末端执行器姿态空间的解析模型。最后，探讨了尺度参数对动平台实现姿态能力的影响规律，并通过算例验证了该方法的有效性。

关键词：并联机器人操作机、姿态空间、解析方法

所属期刊栏目：36

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金59775006;高等学校博士学科点专项科研项目97005607

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5-10