机器人多指滚动操作的协调运动生成

摘要：

分析了多指手操作基于运动学速度控制方法和主从规划方法的缺点,指出这些方法都不是真正的协调运动规划方法.通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,为多指操作提出了一协调运动生成算法.当初始的抓取姿态是最优抓取时,算法协调各手指运动保持抓取最优,当初始的抓取姿态不是最优抓取时,通过定义抓取质量指标,算法生成手指运动优化抓取姿态.应用HKUST多指灵巧手验证了生成算法.

关键词：多指操作、抓取质量指标、运动规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目;香港科技大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：85-90