基于FreeRTOS的桶装水搬运机器人控制系统研究

摘要：

针对工业机器人运动控制装置二次开发难度大、专业应用性差,设计一款以STM32F4系列单片机为核心,基于FreeRTOS操作系统的桶装水搬运机器人的控制系统.根据现场总线、实时操作要求、伺服控制方式等要素,设计运动控制器硬件和控制系统软件的整体方案;根据最短任务时间调度设计优化FreeRTOS操作系统任务调度算法;根据机器人结构、桶装水搬运路径和码垛方式,通过分析常用行进轨迹算法,优化5次多项式的轨迹方程,并通过MATLAB进行仿真,验证轨迹算法的准确性,对于工业搬运机器人系统设计具有一定参考意义.

关键词：FreeRTOS、STM32、任务调度算法、轨迹规划

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国核电站运行服务技术有限公司资助项目W2021JSKF0327

在线出版日期：2024-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14