四自由度机械臂运动学算法与舵机减速设计

摘要：

为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性,介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法,利用关节长度、各关节间的夹角等参数,在空间直角坐标系中列出方程组求解,并对舵机进行了减速控制,为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向.

关键词：机械臂、算法、舵机、减速控制

分类号：TH165;TG659

资助基金：哈尔滨理工大学创新创业训练计划项目202110214037

在线出版日期：2023-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：64-66