六自由度上肢康复机器人运动学分析及轨迹规划

摘要：

针对脑卒中患者如何进行上肢康复训练问题,设计一款可穿戴式六自由度的上肢康复机器人.首先根据上肢骨骼的结构分析,利用SolidWorks设计出六自由度上肢康复机器人三维模型.其次建立上肢康复机器人D-H坐标系计算出末端位置坐标,在Adams中设置驱动函数对上肢肩、肘、腕关节进行模拟运动.最终使用Matlab机器人工具箱对上肢康复机器人进行五次多项式轨迹规划,验证了设计合理性.结论表明所设计的六自由度上肢康复机器人具有康复训练的效果.

关键词：上肢康复机器人、D-H坐标系、Adams、轨迹规划、康复训练

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省重点应用研发项目;黑龙江省卫生健康委科研课题;黑龙江省教育厅基本科研业务费基础研究项目

在线出版日期：2023-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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