基于TOF传感器的堵板拆装机器人水室定位
在进行核电站检修工作时,提前确定机器人在水室外的工作位置可以为机械臂进入人孔提供相对更大的活动范围和操作空间.为提高后续堵板作业的工作效率,通过建立蒸汽发生器人孔与机器人的相对空间位置数学模型,制定了一种基于TOF(Time of fIight,飞行时间)激光位移传感器的定位方法,经实际操作可实现一次侧堵板的拆装工作.并通过机械臂末端位置对比实验得到该方法的相对重复定位误差为0.0845%,具有一定的可靠性.
核检修、定位、TOF测距、误差分析
TP242;TP274.53(自动化技术及设备)
中国核工业建设集团科技创新项目CPRI000/M310;2018KJCX09106-24
2022-12-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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