基于空间四杆机构的两足步行机器人研究

摘要：

基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人.其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构.首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析.然后计算机构正运动学,并通过计算机仿真进行了验证.在此运动学分析基础上对步态进行分析.进一步根据ZMP理论,对机器人进行稳定性分析和讨论,得到其稳定行走的条件.

关键词：两足机器人、空间四杆机构、稳定性分析、自由度分析、ZMP分析、机器人设计

分类号：TH122;TP242

在线出版日期：2022-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-58,62