智能三指灵巧手结构设计及验证

摘要：

针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端,设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手,实现一个电动机控制2个关节运动.可分别控制3根手指,能够适应异形物体抓取,机械自锁的结构可提高抓取可靠性.灵巧手内部集成多种传感器,可测量指尖力矩和关节运行角度,通过软件算法实现掉落感知、防脱落、防碰撞和人机协作等功能.在硬件方面设计了驱控一体板卡,大大缩小了灵巧手体积.经过两代样机研制,验证了智能三指灵巧手功能的可靠性.

关键词：智能灵巧手、欠驱动、机械自锁、力矩传感器、霍尔传感器、驱控一体

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：118-121,124