下肢康复机器人的控制系统研究

摘要：

下肢康复机器人可根据指定康复指令辅助患者完成多个康复动作,达到目标关节活动角度.针对所设计的四自由度下肢康复机器人,采用基于STM32的运动控制卡为控制器,与角度传感器和肌肉信号传感器共同搭建了闭环控制系统软硬件.通过上位机指令控制机器人安全准确地完成康复动作,并记录康复数据.仿真实验表明,该控制系统能实现康复目标.

关键词：康复机器人、运动控制卡、闭环控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京联合大学校级科研项目ZK30201907

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,6