基于变负载的机器人误差模型设计与实验研究

摘要：

借助工业机器人和激光跟踪仪等设备,搭建机器人变负载的标定实验平台,分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响,通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系,拟合二者的误差模型,开发了变负载的机器人参数误差修正界面,预测出任意负载运行时的实际D-H参数,通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证,发现具有较好的一致性,为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础.

关键词：工业机器人、激光跟踪仪、标定实验平台、拟合模型、实时补偿

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅高校科学研究项目;安徽省高校优秀青年人才支持计划项目;安徽职业技术学院校级科技工程项目;高等学校省级质量工程项目

在线出版日期：2022-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23